能の源流にある猿楽や田楽は屋外で演じられていました。神社では拝殿を利用することもありましたが、河原や空き地には能舞台の原形ともいえる仮設舞台が組まれていました。舞台と楽屋を結ぶ橋掛リが能舞台に定着するのは室町後期と考えられています。この頃には、貴族の邸宅などに常設舞台も誕生します。さらに能が武家に愛好される中で、舞台も現在の形に近づいていきました。江戸時代中期には、鏡板や切戸口など能舞台の細かいデザインや装置も完成していたようです。能舞台は屋外に設置されるのが常でしたが、明治時代になると能舞台を別の建造物で覆う「能楽堂」が出現します。以降、能楽は屋内で演じられることが多くなりました。